答案解析：成语“约法三章”的出处来自于《史记》中对汉高祖刘邦入关中后的记载。这段历史描述了刘邦在灭秦之后，为了稳定关中的局势和赢得民心，与当地父老豪杰达成一项约定。这项约定主要内容为：杀人者处死，伤人及盗窃者也要受到法律的惩罚，而其他秦朝的严刑峻法均被废除。这“三章”即是三条简明扼要的法律规定，它体现了刘邦宽严相济、简便易行的法律理念，旨在通过简化法律来减轻民众的负担，同时也树立了新统治者的权威。

“约法三章”这个成语因此流传下来，用来形容订立简单的规约，以便共同遵守，也比喻做事有原则、有法度。

选项A“约法三章”是正确的答案。选项B“出言有章”虽然也是一个成语，但其含义是指说话有条理、有根据，与刘邦灭秦后制定的法律规定没有直接关系，故不是本题的正确答案。