答案解析：“鞠躬尽力，死而后已”这句话出自三国时期蜀汉丞相诸葛亮的《后出师表》。这句话表达了诸葛亮忠诚于国家和民族的使命，即使面临极大的困难和挑战，也要全力以赴，直到生命的最后一刻。

选项A《出师表》是诸葛亮在第一次北伐前上呈给刘备的表文，其中表达了诸葛亮出征的决心和对国家的忠诚，但并不包含“鞠躬尽力，死而后已”这句话。

选项B《后出师表》是诸葛亮在第五次北伐前上呈给刘禅的表文，其中就有“鞠躬尽力，死而后已”的表述，这句话概括了诸葛亮为国家和民族奋斗到底的精神。正确答案是B。