答案解析：成语“执鞭随镫”出自《三国演义》，这部作品是中国古代四大名著之一，由明代小说家罗贯中创作。《三国演义》讲述了东汉末年到西晋初年间的历史故事，尤其是三国鼎立时期的英雄事迹。

“执鞭随镫”这个成语形象地描述了忠诚跟随、甘为驱策的场景。在古代，鞭和镫都是驾驭马匹的工具，执鞭即执掌马鞭，随镫则是指跟随在马镫旁边。这个成语比喻愿意追随他人，忠心耿耿地为其效力。它来源于三国时期的人物故事，反映了那个时代人们对忠诚、义气的推崇。

在《三国演义》中，这个成语可能与许多忠诚的部将追随他们的主公有关，但它并没有特指某一个具体的故事或人物。通过这个成语，我们可以感受到那个时代人物之间的忠诚与信任，以及英雄豪杰对理想的追求和对信仰的坚守。